砂輪的種類有很多種，按所用磨粒可分為一般的磨粒砂輪和天然磨粒超硬磨粒和（金剛石和立方氮化硼等）砂輪；按形狀可分為平形砂輪、斜邊砂輪、筒形砂輪、杯形砂輪、碟形砂輪等；按結合劑可分為陶瓷砂輪、樹脂砂輪、橡膠砂輪、金屬砂輪等。
砂輪的特性參數主要有磨粒、粒度、硬度、結合劑、形狀、尺寸等。由于砂輪通常在高速下工作，因而使用前應進行回轉試驗和靜平衡試驗。砂輪在工作一段時間后，應進行修整以恢復磨削性能和正確的幾何形狀。

砂輪的硬度分14個等：
符號：A B C D E F 硬度等級：超軟（大級、小級）                         
符號：G 硬度等級：軟1
符號：H 硬度等級：軟2
符號：J 硬度等級：軟3
符號：K 硬度等級：中軟1
符號：L 硬度等級：中軟2
符號：M 硬度等級：中1
符號：N 硬度等級：中2
符號：P 硬度等級：中硬1
符號：Q 硬度等級：中硬2
符號：R 硬度等級：中硬3
符號：S 硬度等級：硬1
符號：T 硬度等級：硬2
符號：Y 硬度等級：超硬                      
砂輪的硬度和磨粒的硬度是兩個不同的概念。同一種磨粒可以做成不同硬度的砂輪，它主要決定于結合劑的性能、數量以及砂輪制造的工藝。磨削與切削的顯著差別是砂輪具有“自銳性”，選擇砂輪的硬度，實際上就是選擇砂輪的自銳性，希望還鋒利的磨粒不要太早脫落，也不要磨鈍了還不脫落。
選擇砂輪硬度的一般原則是：加工軟金屬時，為了使磨粒不致過早脫落，則選用硬砂輪。加工硬金屬時，為了能及時的使磨鈍的磨粒脫落，從而露出具有尖銳棱角的新磨粒（即自銳性），選用軟砂輪。
前者是因為在磨削軟材料時，砂輪的工作磨粒磨損很慢，不需要太早的脫離；后者是因為在磨削硬材料時，砂輪的工作磨粒磨損較快，需要較快的更新。精磨時，為了保證磨削精度和粗糙度，應選用稍硬的砂輪。工件材料的導熱性差，易產生燒傷和裂紋時，選用的砂輪應軟一些。